由 51单片机组成的数字控制系统控制中，PID控制器是通过PID控制算法实现的。51 单片机通过AD对信号进行采集，变成数字信号，再在单片机中通过算法实现PID运算，再通过DA把控制量反馈回控制源。从而实现对系统的伺服控制。 　　位置式PID控制算法 　　　　位置式PID控制算法的简化示意图 　　　　上图的传递函数为： 　　　　（2-1） 　　在时域的传递函数表达式 　　　　（2-2...